亚洲av无码精品久久久_台湾wang无码在线观看_少妇被又大又粗又爽毛片黑人_日韩精品亚洲人穿刺在线_黄色一级视频在线播放_国产黑丝袜在线观看_精品国产最大网站麻豆_免费高清日本社区_日本午夜精品理论片?级_最近中文字幕M∨在线资源

借鑒國(guó)內(nèi)航天、航空和航海中普遍應(yīng)用的慣性導(dǎo)航技術(shù)，將其引入到煤礦井下的精確定位系統(tǒng)中，在全面應(yīng)用慣導(dǎo)技術(shù)的基礎(chǔ)上，逐步實(shí)現(xiàn)開(kāi)采裝備的自主導(dǎo)航功能。增加視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、振動(dòng)和雷達(dá)等智能傳感器功能來(lái)達(dá)到機(jī)器人的控制作用，進(jìn)一步提高無(wú)人工作面的智能化程度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人采煤。

采用激光導(dǎo)引+組合慣導(dǎo)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)掘錨機(jī)和錨桿轉(zhuǎn)載機(jī)之間互為基準(zhǔn)的精準(zhǔn)定位

掘錨工作面智能化改造著眼于掘錨成套系統(tǒng)的整體智能化提升，通過(guò)升級(jí)掘錨機(jī)和錨桿轉(zhuǎn)載機(jī)電控系統(tǒng)（無(wú)需更換原有電控箱）、加裝傳感器；增加電液控制系統(tǒng)；掘錨機(jī)和錨桿轉(zhuǎn)載機(jī)上增加導(dǎo)航定位系統(tǒng)；增加掘錨機(jī)智能截割、自動(dòng)對(duì)中行走控制系統(tǒng)；增加錨桿轉(zhuǎn)載機(jī)智能跟機(jī)、自動(dòng)對(duì)中行走控制系統(tǒng)，搭建工作面網(wǎng)絡(luò)通信平臺(tái)。

微機(jī)電系統(tǒng)（即MEMS）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是微集成水下導(dǎo)航設(shè)備的核心器件，其滿(mǎn)足低功耗和低成本的精度要求，但由于MEMS慣性器件精度較低，在水下航行器長(zhǎng)時(shí)間航行過(guò)程中，需要輔以電子磁羅盤(pán)、DVL、深度計(jì)、GPS等傳感器和導(dǎo)航設(shè)備。針對(duì)近海某固定海域，水下GPS水聲定位設(shè)備能夠得到較好的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用，與慣導(dǎo)系統(tǒng)協(xié)同導(dǎo)航。水下GPS系統(tǒng)主要由海底基站、船載位置標(biāo)校設(shè)備和水中用戶(hù)終端3部分組成，其利用聲波可在水下遠(yuǎn)距離傳播的特性，實(shí)現(xiàn)水下高精度定位。

INS指導(dǎo)軌道精調(diào)時(shí)，系統(tǒng)采用數(shù)據(jù)后處理。外業(yè)通過(guò)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)將各傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并存儲(chǔ)。內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理時(shí)，首先對(duì)GNSS原始數(shù)據(jù)進(jìn)行PPK解算，得到高精度的定位結(jié)果。然后，將GNSS定位結(jié)果與慣導(dǎo)原始數(shù)據(jù)（加速度和角速度信號(hào)）一起通過(guò)Kalman濾波器（在慣性導(dǎo)航解算軟件中實(shí)現(xiàn)）進(jìn)行融合，得到慣導(dǎo)測(cè)量中心的三維位置坐標(biāo)。最后，將慣導(dǎo)中心的三維位置坐標(biāo)投影至左右鋼軌頂面，根量值計(jì)算軌距，根據(jù)慣導(dǎo)解算得的橫滾角計(jì)算軌道超高，最終可生成長(zhǎng)軌精調(diào)所需的各項(xiàng)調(diào)整量