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懸臂式掘進(jìn)機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)由激光導(dǎo)引裝置和位姿測(cè)量裝置兩部分組成，采用“慣性導(dǎo)航+視覺(jué)測(cè)量”的組合導(dǎo)航定位方案。該方案以安裝在掘進(jìn)機(jī)上的位姿測(cè)量量裝置為導(dǎo)航定位的核心，其內(nèi)部集成了光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)和定位靶標(biāo)，在掘進(jìn)機(jī)后方懸掛安裝激光導(dǎo)引裝置，通過(guò)測(cè)量定位光靶，對(duì)掘進(jìn)機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)的位置測(cè)量和定期的精確修正，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)高精度的導(dǎo)航、定位功能。

連采機(jī)導(dǎo)航定位產(chǎn)品由激光導(dǎo)引裝置和位姿測(cè)量裝置兩部分組成，采用“慣性導(dǎo)航+視覺(jué)測(cè)量+目標(biāo)跟蹤”的組合導(dǎo)航定位方案，可在任何工況下連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間的提供連采機(jī)的航向、姿態(tài)和位姿信息。 位姿測(cè)量裝置安裝在連采機(jī)機(jī)身上，激光導(dǎo)引裝置安裝在連采機(jī)后方位置（頂板、卷電纜車(chē)等）。激光導(dǎo)引裝置射出的導(dǎo)引激光投射到位姿測(cè)量裝置的光靶上，靶面敏感激光光束并定位。當(dāng)連采集位置發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)檢測(cè)投射到光靶表面的激光點(diǎn)位置變化解算出連采機(jī)的姿態(tài)信息和位置偏移信息。激光導(dǎo)引裝置具備靶面跟蹤功能，當(dāng)連采機(jī)位置變化幅度較大時(shí)，可確保激光光

掘錨機(jī)（快掘系統(tǒng)）導(dǎo)航定位產(chǎn)品由激光導(dǎo)引裝置、位姿測(cè)量裝置和定位校準(zhǔn)裝置三部分組成，采用“慣性導(dǎo)航+視覺(jué)測(cè)量+定位校準(zhǔn)”的多源組合導(dǎo)航定位技術(shù)和獨(dú)創(chuàng)的同步定位技術(shù)，可在任何工況下實(shí)時(shí)、連續(xù)、同步的提供掘錨機(jī)和運(yùn)錨機(jī)/連云車(chē)的的航向、姿態(tài)和位姿信息，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)兩設(shè)備之間的步距行走和自動(dòng)跟隨行走。 采用“光學(xué)測(cè)量+激光陣列測(cè)量技術(shù)”，通過(guò)定位校準(zhǔn)裝置，測(cè)量并校正長(zhǎng)距離、快速掘進(jìn)條件下掘錨機(jī)的累計(jì)定位誤差。

采煤機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)采用“慣性導(dǎo)航+里程計(jì)”的組合導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)時(shí)檢測(cè)采煤機(jī)的位置和姿態(tài)信息，描繪工作面運(yùn)輸機(jī)的實(shí)際形狀。電液控利用慣導(dǎo)的測(cè)量軌跡數(shù)據(jù)，計(jì)算出每個(gè)液壓支架需要單獨(dú)的推移行程，通過(guò)對(duì)每個(gè)液壓支架推移行程單獨(dú)閉環(huán)控制來(lái)達(dá)成直線(xiàn)度控制目標(biāo)，以保證綜采工作面連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程中不需要人工調(diào)架，提高生產(chǎn)效率和安全性。

梭車(chē)導(dǎo)航定位產(chǎn)品采用“多線(xiàn)激光雷達(dá)+高精度慣導(dǎo)”的組合導(dǎo)航定位技術(shù)，通過(guò)車(chē)身上安裝的慣導(dǎo)系統(tǒng)，為激光雷達(dá)提供準(zhǔn)確的姿態(tài)信息；激光雷達(dá)掃描車(chē)身橫軸方向，獲取巷道兩側(cè)壁和頂棚的形貌信息；多次掃描結(jié)果拼接獲取巷道整體三維地圖；通過(guò)梭車(chē)路徑的拓展，逐步對(duì)單個(gè)工作面單元的地圖進(jìn)行拓展和完善。 采用SLAM算法，實(shí)時(shí)提供梭車(chē)的位置和姿態(tài)信息；依據(jù)建立的三維透視模型，根據(jù)巷道和梭車(chē)運(yùn)動(dòng)模型，設(shè)計(jì)合理算法，提前規(guī)劃梭車(chē)運(yùn)行軌跡。